          iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
    repetir 20 veces
    deja-zumbador;
    apagate;
    fin;

    repetir 5 veces deja-zumbador;
    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
    si frente-libre entonces
    avanza;

     si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-libre y junto-a-zumbador entonces inicio
     gira-izquierda;
     gira-izquierda;
     avanza;
     si izquierda-bloqueada entonces inicio
     gira-izquierda;
     gira-izquierda;
     avanza;
     repetir 5 veces deja-zumbador;
     repetir 3 veces gira-izquierda;
     avanza;
     fin
     sino inicio
     apagate;
     fin;
     fin;
    si frente-libre y izquierda-libre entonces inicio
    repetir 5 veces
    deja-zumbador;
    gira-izquierda;
    avanza;
    fin;
    si derecha-libre y izquierda-libre entonces inicio
    repetir 5 veces
    deja-zumbador;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces
     avanza;
     fin;
     si frente-bloqueado y no junto-a-zumbador y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
     repetir 10 veces
     deja-zumbador;
     gira-izquierda;
     gira-izquierda;
     fin;
     si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-libre y no junto-a-zumbador entonces inicio
     repetir 5 veces
     deja-zumbador;
     repetir 3 veces
     gira-izquierda;
     fin;


     si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada y junto-a-zumbador entonces inicio
     si junto-a-zumbador entonces repetir 5 veces coge-zumbador;
     si no junto-a-zumbador entonces inicio
     repetir 10 veces deja-zumbador;
     apagate;
     fin
     sino inicio
     repetir 5 veces deja-zumbador;
     apagate;
     fin;
     fin;

     si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
     repetir 5 veces deja-zumbador;
     gira-izquierda;
     si frente-libre entonces avanza;
     si izquierda-libre entonces inicio
     gira-izquierda;
     avanza;
     fin;
     fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
