iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
            gira-izquierda;
            si izquierda-bloqueada entonces inicio
                repetir 20 veces deja-zumbador;
                sal-de-instruccion;
            fin
            sino inicio
                repetir 3 veces gira-izquierda;
            fin;
        fin;
        mientras derecha-libre o frente-bloqueado hacer gira-izquierda;
        repetir 4 veces inicio
            gira-izquierda;
            si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
                repetir 5 veces deja-zumbador;
            fin;
        fin;
        deja-zumbador;
        mientras frente-libre o frente-bloqueado hacer inicio
            si frente-libre y derecha-bloqueada entonces avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                repetir 5 veces coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    repetir 5 veces inicio
                        si no junto-a-zumbador entonces inicio
                             repetir 5 veces deja-zumbador;
                             sal-de-instruccion;
                         fin;
                        coge-zumbador;
                    fin;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        repetir 5 veces inicio
                            si no junto-a-zumbador entonces inicio
                                 repetir 10 veces deja-zumbador;
                                 sal-de-instruccion;
                             fin;
                            coge-zumbador;
                        fin;
                        si no junto-a-zumbador entonces repetir 15 veces deja-zumbador;
                    fin
                    sino inicio
                        repetir 10 veces deja-zumbador;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    repetir 5 veces deja-zumbador;
                fin;
            fin;
            si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
                gira-izquierda;
                repetir 5 veces inicio
                    si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                        avanza;
                        coge-zumbador;
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                        deja-zumbador;
                        sal-de-instruccion;
                    fin;
                    deja-zumbador;
                fin;
            fin
            sino inicio
                si derecha-libre entonces inicio
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    repetir 5 veces deja-zumbador;
                    avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        repetir 5 veces coge-zumbador;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                                repetir 5 veces inicio
                                si no junto-a-zumbador entonces inicio
                                     repetir 5 veces deja-zumbador;
                                     sal-de-instruccion;
                                 fin;
                                coge-zumbador;
                            fin;
                            si junto-a-zumbador entonces inicio
                                repetir 5 veces inicio
                                    si no junto-a-zumbador entonces inicio
                                        repetir 10 veces deja-zumbador;
                                        sal-de-instruccion;
                                    fin;
                                    coge-zumbador;
                                fin;
                                si no junto-a-zumbador entonces repetir 15 veces deja-zumbador;
                            fin
                            sino inicio
                                repetir 10 veces deja-zumbador;
                            fin;
                        fin
                        sino inicio
                            repetir 5 veces deja-zumbador;
                        fin;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
