iniciar-programa
define-nueva-instruccion esquinas como
    inicio
           si junto-a-zumbador entonces
               inicio
                   coge-zumbador;
                   si no-junto-a-zumbador entonces
                       inicio
                       si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces
                           inicio
                               repetir 10 veces deja-zumbador ;
                               apagate;
                           fin
                        sino
                        inicio
                        repetir 5 veces deja-zumbador;
                       apagate;
                       fin;
                       fin
                   sino
                   deja-zumbador;

               fin ;


            si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-libre entonces
                inicio
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    repetir 5 veces deja-zumbador;
                    avanza;
                    esquinas;
                fin
             sino
                 inicio
                        si izquierda-libre y derecha-bloqueada entonces
                            inicio
                                gira-izquierda;
                                repetir 5 veces deja-zumbador;
                                avanza;
                                esquinas;
                            fin
                        sino
                            inicio
                                si izquierda-libre y derecha-libre entonces
                                    inicio
                                        gira-izquierda;
                                        repetir 5 veces deja-zumbador;
                                        avanza;
                                        esquinas;
                                    fin
                                sino
                                    inicio
                                        si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
                                            inicio
                                                repetir 10 veces deja-zumbador;
                                                repetir 2 veces gira-izquierda;
                                                avanza;
                                                esquinas;
                                            fin
                                         sino
                                             inicio
                                                 avanza;
                                                 esquinas;
                                              fin;
                                    fin;



                            fin;
                fin;



    fin;
    inicia-ejecucion
    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
    inicio
	REPETIR 20 VECES DEJA-ZUMBADOR;
	apagate;
    fin;
    deja-zumbador;
    si frente-libre entonces
                       inicio
                       avanza;
                       fin
                   sino
                       inicio
                           repetir 3 veces gira-izquierda;
                           avanza;
                       fin;
   esquinas;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
