iniciar-programa
define-nueva-instruccion Orientacion como inicio
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion Busqueda como
inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin sino inicio
                       si orientado-al-este y izquierda-libre y frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin sino
                inicio
                    si orientado-al-oeste y derecha-libre y frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                    fin sino
                    inicio
                        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y orientado-al-oeste y junto-a-zumbador entonces inicio
                            gira-izquierda;
                            mientras frente-libre hacer avanza;
                            gira-izquierda;

                        fin sino
                        inicio
                            si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y orientado-al-este y junto-a-zumbador entonces inicio
                                repetir 3 veces gira-izquierda;
                                mientras frente-libre hacer avanza;
                                repetir 3 veces gira-izquierda;
                                mientras frente-libre hacer avanza;
                                repetir 2 veces gira-izquierda;

                            fin;
                        fin;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    repetir 100 veces deja-zumbador;
fin;
    inicia-ejecucion
    Orientacion;
    Busqueda;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
