iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        si frente-libre y junto-a-zumbador entonces avanza;
        si frente-bloqueado y orientado-al-norte y derecha-libre entonces
        inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            si frente-libre y junto-a-zumbador entonces avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
        si frente-bloqueado y orientado-al-sur y izquierda-libre entonces
        inicio
            gira-izquierda;
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            si frente-libre y junto-a-zumbador entonces avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
        si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y orientado-al-sur entonces
        inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer avanza;
            mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        fin;
        si frente-bloqueado y DERECHA-bloqueada y orientado-al-norte entonces
      inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            si junto-a-zumbador entonces COGE-ZUMBADOR;
            mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer avanza;
            mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
      fin;
      fin;
      si no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
        repetir 100 veces deja-zumbador;
        apagate;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
