iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;

    mientras izquierda-bloqueada hacer inicio

    mientras derecha-libre hacer inicio

     si junto-a-zumbador y frente-libre entonces coge-zumbador;
     si no-junto-a-zumbador entonces inicio
     repetir 100 veces deja-zumbador;
     apagate;
     fin;
     si frente-libre entonces avanza;
     si frente-bloqueado  entonces inicio
     si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
     si no-junto-a-zumbador entonces inicio
     repetir 100 veces deja-zumbador;
     apagate;
     fin;
     repetir 2 veces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
     gira-izquierda;
     si frente-libre entonces avanza;
      gira-izquierda;

     fin;

    fin;
    mientras derecha-bloqueada hacer inicio
    si junto-a-zumbador y frente-libre entonces coge-zumbador;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
     repetir 100 veces deja-zumbador;
     apagate;
     fin;
     si frente-libre entonces avanza;
     si frente-bloqueado  entonces inicio
     si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
     si no-junto-a-zumbador entonces inicio
     repetir 100 veces deja-zumbador;
     apagate;
     fin;
     repetir 2 veces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
     repetir 3 veces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
     mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    fin;



     fin;
     fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
