iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si no junto-a-zumbador entonces inicio
        repetir 100 veces deja-zumbador;
        apagate;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            si no junto-a-zumbador entonces inicio
                repetir 100 veces deja-zumbador;
                apagate;
            fin;
            si frente-libre entonces avanza;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                si no junto-a-zumbador entonces inicio
                    repetir 100 veces deja-zumbador;
                    apagate;
                fin;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin
                sino inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
