iniciar-programa
define-nueva-instruccion vuelta como inicio gira-izquierda; gira-izquierda; fin;
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion esquina como inicio
    mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    gira-derecha;
fin;
define-nueva-instruccion busca(x) como inicio
    esquina;
    mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer inicio
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        repetir 100 veces inicio
            deja-zumbador;
        fin;
        apagate;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
        vuelta;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        vuelta;
    fin;
    si orientado-al-sur y frente-libre y izquierda-bloqueada y derecha-libre entonces inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            avanza;
        fin;
    fin;
    si orientado-al-sur y junto-a-zumbador y izquierda-bloqueada y frente-bloqueado entonces inicio
    coge-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        busca(0);
    fin;
    fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        si frente-libre y junto-a-zumbador entonces inicio
            avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado y derecha-libre y orientado-al-norte entonces inicio
            gira-derecha;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            avanza;
        fin;
        gira-derecha;
    fin;
    si orientado-al-sur y izquierda-libre y frente-bloqueado entonces inicio
        gira-izquierda;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
    fin;
    si orientado-al-norte y derecha-bloqueada y frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
            busca(0);
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
fin;
fin;
    inicia-ejecucion
busca(0);
si frente-bloqueado y derecha-libre y junto-a-zumbador entonces inicio
    gira-derecha;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        coge-zumbador;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin sino inicio
            vuelta;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            vuelta;
        fin;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        repetir 100 veces inicio
            deja-zumbador;
        fin;
        apagate;
    fin;
fin;
si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        coge-zumbador;
    fin;
    repetir 100 veces inicio
            deja-zumbador;
        fin;
        apagate;
fin;
si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        repetir 100 veces inicio
            deja-zumbador;
        fin;
fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

