iniciar-programa
    define-nueva-instruccion norte como mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion este como mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion oeste como mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion sur como mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;

    define-nueva-instruccion ubika como
        inicio
            sur;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            oeste;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            norte;
        fin;

    define-nueva-instruccion recoge como
        inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer
                inicio
                    coge-zumbador;
                    si frente-libre entonces avanza
                    sino
                        inicio
                            si derecha-libre entonces
                                inicio
                                    este;
                                    avanza;
                                    sur;
                                    mientras frente-libre hacer avanza;
                                    norte;
                                fin
                            sino
                                inicio
                                    ubika;
                                    sal-de-instruccion;
                                fin;
                        fin;
                fin;
        fin;

    define-nueva-instruccion comprueba como
        inicio
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                inicio
                    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                    si no-junto-a-zumbador entonces
                        inicio
                            repetir 100 veces deja-zumbador;
                            apagate;
                        fin;
                    si frente-bloqueado entonces
                        inicio
                            si derecha-libre entonces
                                inicio
                                    este;
                                    avanza;
                                    sur;
                                    mientras frente-libre hacer avanza;
                                    norte;
                                fin
                            sino
                                inicio
                                    ubika;
                                    sal-de-instruccion;
                                fin;
                        fin;
                fin;
        fin;

    inicia-ejecucion
        ubika;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
            inicio
                recoge;
                comprueba;
            fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
