iniciar-programa
define-nueva-instruccion mediavuelta como inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion casa como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            casa;
        fin
        sino inicio
            mediavuelta;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            si izquierda-libre entonces inicio
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin
            sino inicio
                gira-izquierda;
            fin;
            casa;
            fin
            sino inicio
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                casa;
            fin;
        fin;
    fin
    sino inicio
        repetir 100 veces deja-zumbador;
        apagate;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mediavuelta;
    casa;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
