iniciar-programa

define-nueva-instruccion gira(z) como repetir z veces gira-izquierda;

define-nueva-instruccion fase-3(z) como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        fase-3(sucede(z));
    fin sino inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            fase-3(0);
        fin;
        si no si-es-cero(z) entonces inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                repetir z veces inicio
                    coge-zumbador;
                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        repetir z veces deja-zumbador;
                        gira(2);
                    fin;
                fin;
                si orientado-al-este entonces gira(2)
                sino inicio
                    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                    repetir z veces deja-zumbador;
                fin;
            fin sino repetir z veces deja-zumbador;
        fin;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion suma(z) como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        suma(sucede(z));
    fin sino inicio
        deja-zumbador;
        gira(3);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        deja-zumbador;
        gira(3);
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
                avanza;
            fin sino deja-zumbador;
        fin;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        gira(3);
        mientras izquierda-libre o junto-a-zumbador hacer avanza;
        gira(2);
        avanza;
        repetir z veces deja-zumbador;
        avanza;
        deja-zumbador;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si no junto-a-zumbador entonces inicio
                gira(2);
                avanza;
                gira(2);
            fin;
        fin;
        coge-zumbador;
        gira-izquierda;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        coge-zumbador;
        gira(3);
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion retrocede(z) como inicio
    gira(2);
    avanza;
    gira(z);
    avanza;
    gira(z);
fin;

define-nueva-instruccion a como inicio
    si frente-libre entonces inicio
        si derecha-libre entonces inicio
            gira(3);
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                a;
                retrocede(3);
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            fin sino retrocede(3);
        fin;
        si izquierda-libre entonces inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira(3);
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                a;
                retrocede(1);
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            fin sino retrocede(1);
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces suma(0);
    fin sino si junto-a-zumbador entonces suma(0);
fin;

define-nueva-instruccion fase-2(z) como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        fase-2(sucede(z));
    fin sino inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si no si-es-cero(z) entonces repetir precede(z) veces si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                    avanza;
                    coge-zumbador;
                    avanza;
                    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                fin sino inicio
                    repetir 2 veces inicio
                        avanza;
                        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                    fin;
                fin;
            fin;
            avanza;
        fin;
        gira(2);
        fase-3(0);
    fin;
fin;

    inicia-ejecucion
        deja-zumbador;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si izquierda-bloqueada entonces inicio
                deja-zumbador;
                avanza;
                deja-zumbador;
                gira(3);
                avanza;
                a;
                gira(2);
                avanza;
                gira(3);
                avanza;
                deja-zumbador;
                avanza;
            fin;
        fin;
        gira(2);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(2);
        coge-zumbador;
        fase-2(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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