iniciar-programa
define-nueva-instruccion Gira-derecha como
 Repetir 3 veces gira-izquierda;

define-nueva-instruccion Esquina como inicio
 Mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
 Mientras Frente-libre hacer avanza;
 Gira-derecha;
 Mientras Frente-libre hacer avanza;
 Repetir 2 veces gira-izquierda;
Fin;
define-nueva-instruccion Acumula como inicio
  Si frente-libre y junto-a-zumbador entonces inicio
       coge-zumbador;
       si no-junto-a-zumbador y frente-libre entonces
        avanza;
       Acumula;
       deja-zumbador;
  Fin;
fin;
define-nueva-instruccion Junta como inicio
Esquina;
  Mientras frente-libre hacer inicio
    Si junto-a-zumbador entonces inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        Mientras Frente-libre y junto-a-zumbador hacer avanza;
        Repetir 2 veces gira-izquierda;
        Si no-junto-a-zumbador entonces
         avanza;
        Acumula;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
        avanza;
    Fin
    sino
     si frente-libre entonces
      avanza;

  Fin;
  Si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
     gira-izquierda;
     avanza;
     Mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer
      avanza;
     Repetir 2 veces gira-izquierda;
     Si no-junto-a-zumbador entonces
      avanza;
      Acumula;
      gira-izquierda;
  Fin;
Fin;
Define-nueva-instruccion Acomoda-Posicion como inicio
   Si junto-a-zumbador entonces inicio
      coge-zumbador;
      Acomoda-Posicion;
      Si no-orientado-al-este y no-orientado-al-norte entonces inicio
         Mientras frente-libre hacer
         avanza;
         Gira-derecha;
      Fin;
       Si orientado-al-norte entonces inicio
          avanza;
         Gira-derecha;
       fin
       sino
       Si frente-libre y orientado-al-este entonces
        Avanza
       sino
        inicio
           Repetir  2 veces gira-izquierda;
           Mientras Frente-libre hacer avanza;
           gira-derecha;
           avanza;
           gira-derecha;
        fin;
   Fin;
Fin;
define-nueva-instruccion Revisa como inicio
   repetir 2 veces gira-izquierda;
   Mientras Frente-libre  hacer inicio
      Si no-junto-a-zumbador entonces
       avanza
      sino
       inicio
        Acomoda-Posicion;
        Si no-junto-a-zumbador entonces
        deja-zumbador;
        Repetir 2 veces gira-izquierda;
        Repetir 3 veces inicio
         Mientras Frente-libre hacer avanza;
         gira-izquierda;
        Fin;
         Gira-izquierda;
       Fin;
   fin;
   Si frente-bloqueado entonces inicio
     Acomoda-Posicion;
     si no-junto-a-zumbador entonces
     deja-zumbador;
     Repetir 2 veces gira-izquierda;
     Repetir 2 veces inicio
      Mientras Frente-libre hacer avanza;
         gira-izquierda;
     Fin;
     Repetir 2 veces gira-izquierda;
   fin;
Fin;
Define-nueva-instruccion Cuenta-Diferentes como inicio
  Repetir 2 veces gira-izquierda;
  avanza;
  Mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
   Repetir 2 veces gira-izquierda;
   avanza;
  Repetir 5  veces inicio
   Gira-derecha;
   Avanza;
   Gira-derecha;
   Mientras Frente-libre hacer inicio
     si junto-a-zumbador entonces
      Coge-zumbador;
     avanza;
   fin;
   Si frente-bloqueado entonces inicio
      si junto-a-zumbador entonces
       coge-zumbador;
      Repetir 2 veces gira-izquierda;
       Mientras Frente-libre hacer avanza;
   Fin;
  Fin;
  Gira-izquierda;
  Mientras frente-libre hacer avanza;
  Mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
  deja-zumbador;
fin;
    inicia-ejecucion
        Junta;
        Revisa;
        Cuenta-diferentes;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
