iniciar-programa

define-nueva-instruccion norte como inicio
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion este como inicio
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion sur como inicio
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion oeste como inicio
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion ir11 como inicio
   oeste;
   mientras frente-libre hacer avanza;
   sur;
   mientras frente-libre hacer avanza;
   norte;
fin;

define-nueva-instruccion juntar como inicio
 mientras junto-a-zumbador y no-orientado-al-sur hacer inicio
   mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer inicio
       mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
       si frente-libre entonces avanza;
   fin;
   sur;
   si junto-a-zumbador entonces inicio
       mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
   fin;
   mientras frente-libre hacer avanza;
   este;
   mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
   si frente-libre entonces inicio
       avanza;
       norte;
   fin;
   este;
   si frente-bloqueado entonces inicio
       norte;
       avanza;
       si junto-a-zumbador entonces inicio
           sur;
           avanza;
           norte;
           juntar;
           ir11;
           sur;
      fin sino inicio
          ir11;
          sur;
      fin;
  fin sino inicio
      norte;
  fin;
 fin;
fin;

define-nueva-instruccion acomodar(n) como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        acomodar(sucede(n));
    fin sino inicio
        ir11;
        norte;
        avanza;
        este;
        repetir precede(n) veces inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin sino inicio
                si orientado-al-este entonces inicio
                    norte;
                    avanza;
                    avanza;
                    oeste;
                fin sino inicio
                    norte;
                    avanza;
                    avanza;
                    este;
                fin;
            fin;
        fin;
        deja-zumbador;
        norte;
        avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        ir11;
        este;
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        si (frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador) o (frente-libre y no-junto-a-zumbador) entonces oeste;
        si junto-a-zumbador entonces acomodar(0);
    fin;
fin;


define-nueva-instruccion recoger1 como inicio
  repetir 5 veces inicio
      mientras frente-libre hacer inicio
          si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
          avanza;
          si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
      fin;
      si frente-bloqueado entonces inicio
          norte;
          si derecha-bloqueada entonces inicio
              avanza;
              avanza;
              oeste;
          fin;
          si izquierda-bloqueada entonces inicio
              avanza;
              avanza;
              este;
          fin;
      fin;
 fin;
fin;




    inicia-ejecucion
        ir11;
        juntar;
        ir11;
        este;
        acomodar(0);
        ir11;
        norte;
        avanza;
        este;
        recoger1;
        ir11;
          mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
