iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(a) como inicio
    repetir a veces inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion sur como inicio
    mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion ubicate como inicio
    sur;
    gira(2);
    mientras frente-libre y izquierda-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
        apagate;
    fin
    sino inicio
        gira(2);
        avanza;
        gira(2);
        apagate;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion esquina como inicio
    si frente-libre y (izquierda-libre o derecha-libre) entonces inicio
        avanza;
        esquina;
    fin
    sino inicio
        si frente-bloqueado y (derecha-libre o izquierda-libre) entonces inicio
            gira(3);
            mientras derecha-libre y frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado y derecha-libre entonces inicio
                gira(3);
            fin
            sino inicio
                gira(2);
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin;
        fin
        sino inicio
            gira(2);
            avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre y derecha-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado y derecha-libre entonces inicio
                gira(3);
            fin
            sino inicio
                gira(2);
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion busca-hueco como inicio
    mientras (derecha-libre o izquierda-libre) y frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
        mientras izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada hacer inicio
            avanza;
        fin;
    fin
    sino inicio
        gira(3);
        avanza;
        gira-izquierda;
        busca-hueco;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion cuenta como inicio
    sur;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    esquina;
                    sur;
                    gira(3);
                fin
                sino inicio
                    esquina;
                    sur;
                    gira-izquierda;
                    mientras frente-libre y izquierda-libre hacer inicio
                        avanza;
                    fin;
                    si izquierda-bloqueada entonces inicio
                        gira(2);
                        avanza;
                    fin;
                    sur;
                fin;
            fin
            sino inicio
                esquina;
                mientras frente-libre y derecha-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                si derecha-bloqueada entonces inicio
                    gira(2);
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin;
                sur;
                gira-izquierda;
            fin;
        fin
        sino inicio
            esquina;
            sur;
            gira(2);
        fin;
    fin;
    busca-hueco;
fin;
define-nueva-instruccion busca-zumbador como inicio
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        si frente-libre y (izquierda-libre o derecha-libre) entonces inicio
            avanza;
        fin
        sino inicio
            si frente-bloqueado y (derecha-libre o izquierda-libre) entonces inicio
                si orientado-al-norte entonces inicio
                    si derecha-libre entonces inicio
                        sur;
                        avanza;
                        si izquierda-bloqueada entonces inicio
                            busca-zumbador;
                        fin
                        sino inicio
                            gira(2);
                            avanza;
                        fin;
                    fin;
                    gira(3);
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        gira(3);
                        busca-zumbador;
                    fin
                    sino inicio
                        ubicate;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    gira(2);
                    avanza;
                    si derecha-bloqueada entonces inicio
                        ubicate;
                    fin
                    sino inicio
                        gira(2);
                        avanza;
                    fin;
                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        busca-zumbador;
                    fin
                    sino inicio
                        ubicate;
                    fin;
                fin;
            fin
            sino inicio
                gira(2);
                avanza;
                si orientado-al-norte entonces inicio
                    avanza;
                    si derecha-libre entonces inicio
                        gira(2);
                        avanza;
                        gira(2);
                    fin
                    sino inicio
                        ubicate;
                    fin;
                    gira(3);
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        busca-zumbador;
                    fin
                    sino inicio
                        ubicate;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    avanza;
                    si izquierda-bloqueada entonces inicio
                        ubicate;
                    fin
                    sino inicio
                        gira(2);
                        avanza;
                        gira(2);
                    fin;
                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        gira(3);
                        busca-zumbador;
                    fin
                    sino inicio
                        ubicate;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion solucion como inicio
    sur;
    esquina;
    busca-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        cuenta;
        solucion;
    fin
    sino inicio
        apagate;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
        solucion;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
