iniciar-programa
define-nueva-instruccion norte como mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion oeste como mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion este como mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion sur como mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;

define-nueva-instruccion ubicaU como
    inicio
        mientras frente-libre y (derecha-libre o izquierda-libre) hacer avanza;
        si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
            inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre y (derecha-libre o izquierda-libre) hacer avanza;
        si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
            inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;

define-nueva-instruccion ubica como
    inicio
        oeste;
        mientras frente-libre y (derecha-libre o izquierda-libre) hacer avanza;
        si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
            inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
        sur;
        mientras frente-libre y (derecha-libre o izquierda-libre) hacer avanza;
        si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
            inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
        norte;
    fin;

define-nueva-instruccion busca como
    inicio
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer
            inicio
                 si frente-libre entonces avanza;
                 si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
                     inicio
                         repetir 2 veces gira-izquierda;
                         avanza;
                         mientras frente-libre y (derecha-libre o izquierda-libre) hacer avanza;
                         si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
                            inicio
                                repetir 2 veces gira-izquierda;
                                avanza;
                            fin;
                         este;
            si frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                    si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
                        inicio
                            repetir 2 veces gira-izquierda;
                            avanza;
                            norte;
                            mientras frente-libre y (derecha-libre o izquierda-libre) hacer avanza;
                            si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
                                inicio
                                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                                    avanza;
                               fin;
                               norte;
                           apagate;
                        fin;
                    norte;
                    busca;
                fin
                sino
                    inicio
                        norte;
                        ubicaU;
                        norte;
                        apagate;
                    fin;
                     fin;

            fin;
            si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    sur;
                         mientras frente-libre y (derecha-libre o izquierda-libre) hacer avanza;
                          si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
                            inicio
                                repetir 2 veces gira-izquierda;
                                avanza;
                            fin;
                   este;
            si frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                    si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
                        inicio
                            repetir 2 veces gira-izquierda;
                            avanza;
                            norte;
                            mientras frente-libre y (derecha-libre o izquierda-libre) hacer avanza;
                            si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
                                inicio
                                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                                    avanza;
                               fin;
                               norte;
                           apagate;
                        fin;
                    norte;
                    busca;
                fin
                sino
                    inicio
                        norte;
                        ubicaU;
                        norte;
                        apagate;
                    fin;
                fin
            sino
                inicio

                fin;
    fin;

define-nueva-instruccion sigue como
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces
                    inicio
                        coge-zumbador;
                        si junto-a-zumbador entonces
                            inicio
                                coge-zumbador;
                                si junto-a-zumbador entonces
                                    inicio
                                        coge-zumbador;
                                        oeste;
                                        ubicaU;
                                    fin
                                    sino
                                        inicio
                                            sur;
                                            ubicaU;
                                        fin;
                            fin
                            sino
                                inicio
                                    este;
                                    ubicaU;
                                fin;
                    fin
                    sino
                        inicio
                            norte;
                            ubicaU;
                        fin;
            fin;
         mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
         repetir 3 veces gira-izquierda;
         avanza;
         mientras izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada hacer avanza;
    fin;
 define-nueva-instruccion buscar(x) como
     inicio
         mientras no si-es-cero (x) hacer
             inicio
                 ubica;
        busca;
        sigue;
             fin;
     fin;
    inicia-ejecucion
        buscar(1);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
