iniciar-programa
define-nueva-instruccion este como mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion oeste como mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion sur como mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion norte como mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion vuelta como repetir 2 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion gira-derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion ve como inicio
    si ( (frente-libre y izquierda-libre) o (frente-libre y derecha-libre))y no-junto-a-zumbador entonces inicio
        avanza;
        ve;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        avanza;
        fin;
    fin sino inicio
        vuelta;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion beper como inicio
    si ( frente-libre y izquierda-libre o (frente-libre y derecha-libre)) y no-junto-a-zumbador entonces inicio
        avanza;
        beper;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        gira-izquierda;
            ve;
            ve;
            gira-derecha;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            avanza;
            gira-izquierda;
            ve;
            ve;
            gira-derecha;
            fin;
        fin;
    fin sino inicio
        vuelta;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion buscabeper como inicio
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            gira-izquierda;
            beper;
        fin;
fin;
define-nueva-instruccion orientar como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            norte;
        fin sino inicio
            coge-zumbador;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                este;
            fin sino inicio
                coge-zumbador;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    sur;
                fin sino inicio
                    coge-zumbador;
                    oeste;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion sal como inicio
    mientras (frente-libre y derecha-libre) o (frente-libre y izquierda-libre) hacer avanza;
    si frente-bloqueado entonces inicio
        gira-izquierda;
        mientras (frente-libre y derecha-libre) o (frente-libre y izquierda-libre) hacer avanza;
        si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
            vuelta;
            avanza;
        fin sino inicio
            vuelta;
        fin;
        mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion comedor como inicio
    este;
    mientras (derecha-libre o izquierda-libre) y frente-libre hacer avanza;
    vuelta;
    si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces avanza;
    sur;
    mientras (derecha-libre o izquierda-libre) y frente-libre hacer avanza;
    vuelta;
    si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces avanza;
    buscabeper;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    orientar;
    sal;
    mientras derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada hacer avanza;
    comedor;
    fin sino inicio
            norte;
            mientras (frente-libre y derecha-libre) o (frente-libre y izquierda-libre) hacer avanza;
            si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
                vuelta;
                avanza;
            fin;
            este;
            mientras (frente-libre y derecha-libre) o (frente-libre y izquierda-libre) hacer avanza;
            si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
                vuelta;
                avanza;
            fin;
            apagate;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    comedor;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
