iniciar-programa
define-nueva-instruccion norte como mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion oeste como mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion este como mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion sur como mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion buscar como inicio
    sur;
    mientras frente-libre y (derecha-libre o izquierda-libre) hacer avanza;
    si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
        norte;
        si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    oeste;
    mientras frente-libre y (derecha-libre o izquierda-libre) hacer avanza;
    si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
        este;
        si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    norte;
    mientras no junto-a-zumbador hacer inicio
        mientras frente-libre y no junto-a-zumbador y (izquierda-libre o derecha-libre) hacer avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio

        fin
        sino inicio
            si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
                sur;
                si frente-libre entonces avanza;
            fin;
            sur;
            mientras frente-libre y (izquierda-libre o derecha-libre) hacer avanza;
            si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
                norte;
                avanza;
            fin;
        fin;
        si no junto-a-zumbador entonces inicio
            este;
            si frente-libre y (derecha-libre o izquierda-libre) entonces avanza
            sino inicio
                si frente-bloqueado entonces inicio
                    norte;
                    mientras frente-libre y (derecha-libre o izquierda-libre) hacer avanza;
                    si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
                        sur;
                        avanza;
                    fin;
                    apagate;
                fin;
            fin;
            si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
                oeste;
                si frente-libre entonces avanza;
                 norte;
                 mientras frente-libre y (izquierda-libre o derecha-libre) hacer avanza;
                 si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
                     sur;
                     avanza;
                 fin;
                 apagate;
            fin;
            norte;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion uno como inicio
    norte;
    mientras frente-libre y (izquierda-libre o derecha-libre) hacer avanza;
    si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
        sur;
        avanza;
    fin;
    oeste;
    mientras frente-libre y (izquierda-libre o derecha-libre) hacer avanza;
    si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
        este;
        avanza;
    fin;
    este;
    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
    norte;
    avanza;
    mientras derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada hacer avanza;
fin;
define-nueva-instruccion dos como inicio
    este;
    mientras frente-libre y (izquierda-libre o derecha-libre) hacer avanza;
    si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
        oeste;
        avanza;
    fin;
    norte;
    mientras frente-libre y (izquierda-libre o derecha-libre) hacer avanza;
    si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
        sur;
        avanza;
    fin;
    sur;
    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
    este;
    avanza;
    mientras derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada hacer avanza;
fin;
define-nueva-instruccion tres como inicio
    sur;
    mientras frente-libre y (izquierda-libre o derecha-libre) hacer avanza;
    si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
        norte;
        avanza;
    fin;
    este;
    mientras frente-libre y (izquierda-libre o derecha-libre) hacer avanza;
    si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
        oeste;
        avanza;
    fin;
    oeste;
    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
    sur;
    avanza;
    mientras derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada hacer avanza;
fin;
define-nueva-instruccion cuatro como inicio
    oeste;
    mientras frente-libre y (izquierda-libre o derecha-libre) hacer avanza;
    si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
        este;
        avanza;
    fin;
    sur;
    mientras frente-libre y (izquierda-libre o derecha-libre) hacer avanza;
    si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
        norte;
        avanza;
    fin;
    norte;
    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
    oeste;
    avanza;
    mientras derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada hacer avanza;
fin;
    inicia-ejecucion
         buscar;
         mientras junto-a-zumbador hacer inicio
             si junto-a-zumbador entonces inicio
                 coge-zumbador;
                 si junto-a-zumbador entonces inicio
                     coge-zumbador;
                     si junto-a-zumbador entonces inicio
                         coge-zumbador;
                         si junto-a-zumbador entonces inicio
                             coge-zumbador;
                             cuatro;
                         fin
                         sino tres;
                     fin
                     sino dos;
                 fin
                 sino uno;
             fin;
             buscar;
         fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
