iniciar-programa
    define-nueva-instruccion ide como
    inicio
        mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        mientras orientado-al-norte hacer
        inicio
            si frente-libre entonces avanza
            sino repetir 3 veces gira-izquierda;
            si orientado-al-norte y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
            inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin;
        fin;
        mientras orientado-al-este hacer
        inicio
            si frente-libre entonces avanza
            sino repetir 2 veces gira-izquierda;
            si orientado-al-este y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
            inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
           fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion tc como
    inicio
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces
                inicio
                coge-zumbador;
                mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda
                fin
                sino mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
            fin
            sino mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
        fin
        sino mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre y no (derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada)hacer avanza;
        si frente-libre y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces
        inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
        fin;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre y no (derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada)hacer avanza;
        si frente-libre y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces
        inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
        fin;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        mientras derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada hacer avanza;
    fin;
    define-nueva-instruccion identifica como
    inicio
        mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        mientras orientado-al-norte hacer
        inicio
            si frente-libre entonces avanza
            sino gira-izquierda;
            si orientado-al-norte y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
            inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
            fin;
        fin;
        mientras orientado-al-oeste hacer
        inicio
            si frente-libre entonces avanza
            sino repetir 2 veces gira-izquierda;
            si orientado-al-oeste y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
            inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
           fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion paso como
    inicio
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces
            inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                mientras frente-libre y no (derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada) hacer avanza;
                si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces
                inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                fin;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza
                sino
                inicio
                    ide;
                    apagate;
                fin;
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre y no (derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada) hacer avanza;
            si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces
            inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza
            sino
            inicio
                ide;
                apagate;
            fin;
        fin;
        si orientado-al-sur y no( derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada) entonces gira-izquierda
        sino
        inicio
            si orientado-al-sur y  derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces
            inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                ide;
                apagate;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion em como
    inicio
        identifica;
        mientras no junto-a-zumbador hacer paso;
        tc;
        em;
    fin;
    inicia-ejecucion
        em;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
