iniciar-programa
define-nueva-instruccion cogeN(cuantos) como
    repetir cuantos veces coge-zumbador;
define-nueva-instruccion dejaN(cuantos) como
    repetir cuantos veces deja-zumbador;
define-nueva-instruccion buscaSalida(cambiosRestantes) como
inicio
    si no-junto-a-zumbador y si-es-cero(cambiosRestantes) entonces
        apagate;
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces
                    inicio
                        dejaN(4);
                    fin
                    sino
                    inicio
                        dejaN(5);
                        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces
                        inicio
                            avanza;
                            buscaSalida(cambiosRestantes);
                            mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
                            avanza;
                        fin;
                        si no si-es-cero(cambiosRestantes) entonces
                        inicio
                            mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
                            si frente-libre entonces
                            inicio
                                avanza;
                                buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                                mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
                                avanza;
                            fin;
                            mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
                            si frente-libre entonces
                            inicio
                                avanza;
                                buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                                mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                                avanza;
                            fin;
                            mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                            si frente-libre entonces
                            inicio
                                avanza;
                                buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                                mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
                                avanza;
                            fin;
                        fin;
                        cogeN(1);
                    fin;
                fin
                sino
                inicio
                    dejaN(5);
                    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces
                    inicio
                        avanza;
                        buscaSalida(cambiosRestantes);
                        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin;
                    si no si-es-cero(cambiosRestantes) entonces
                    inicio
                        mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces
                        inicio
                            avanza;
                            buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                            mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
                            avanza;
                        fin;
                        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces
                        inicio
                            avanza;
                            buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                            mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                            avanza;
                        fin;
                        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces
                        inicio
                            avanza;
                            buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                            mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
                            avanza;
                        fin;
                    fin;
                    cogeN(2);
                fin;
            fin
            sino
            inicio
                dejaN(5);
                mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
                si frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                    buscaSalida(cambiosRestantes);
                    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
                    avanza;
                fin;
                si no si-es-cero(cambiosRestantes) entonces
                inicio
                    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces
                    inicio
                        avanza;
                        buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin;
                    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces
                    inicio
                        avanza;
                        buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin;
                    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces
                    inicio
                        avanza;
                        buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                        mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin;
                fin;
                cogeN(3);
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            dejaN(5);
            mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
            si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
                buscaSalida(cambiosRestantes);
                mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
            si no si-es-cero(cambiosRestantes) entonces
            inicio
                mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
                si frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                    buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
                    avanza;
                fin;
                mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                si frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                    buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
                    avanza;
                fin;
                mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
                si frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                    buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
                    avanza;
                fin;
            fin;
            cogeN(4);
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion arranca(cambios) como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        coge-zumbador;
        arranca(sucede(cambios));
    fin
    sino
    inicio
        avanza;
        buscaSalida(cambios);
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
        arranca(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa   
