iniciar-programa
 define-nueva-instruccion cogeN(cuantos) como
    repetir cuantos veces coge-zumbador;

 define-nueva-instruccion dejaN(cuantos) como
    repetir cuantos veces deja-zumbador;

 define-nueva-instruccion buscaSalida(cambiosRestantes) como inicio
     si no-junto-a-zumbador y si-es-cero(cambiosRestantes) entonces
        apagate;

    si junto-a-zumbador entonces inicio
       coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
          coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
               coge-zumbador;
                 si junto-a-zumbador entonces inicio
                   coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                 dejaN(4);
              fin
       sino inicio
        dejaN(5);
        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        buscaSalida(cambiosRestantes);
        mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
        avanza;
        fin;
             si no si-es-cero(cambiosRestantes) entonces inicio
                   mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
             buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
               mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
              avanza;
             fin;

           mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
              avanza;
             buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
            mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
              avanza;
                fin;
                 mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                 si frente-libre entonces inicio
                      avanza;
                        buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                         mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
                              avanza;
                                fin;
                            fin;

                            cogeN(1);
                        fin;
                    fin
                    sino inicio
                        dejaN(5);

                        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                            buscaSalida(cambiosRestantes);
                            mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
                            avanza;
                        fin;

                        si no si-es-cero(cambiosRestantes) entonces inicio
                            mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
                            si frente-libre entonces inicio
                                avanza;
                                buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                          mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
                                avanza;
                            fin;

                         mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
                            si frente-libre entonces inicio
                                avanza;
                                buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                                avanza;
                            fin;
                         mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
                            si frente-libre entonces inicio
                                avanza;
                                buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                      mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
                                avanza;
                            fin;
                        fin;

                        cogeN(2);
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    dejaN(5);

                    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        buscaSalida(cambiosRestantes);
                        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin;

                    si no si-es-cero(cambiosRestantes) entonces inicio
                        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                            buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                            mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                            avanza;
                        fin;

                        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                            buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                            mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
                            avanza;
                        fin;

                        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                            buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                            mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
                            avanza;
                        fin;
                    fin;

                    cogeN(3);
                fin;
            fin
            sino inicio
                dejaN(5);

                mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    buscaSalida(cambiosRestantes);
                    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                    avanza;
                fin;

                si no si-es-cero(cambiosRestantes) entonces inicio
                    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin;

                    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin;

                    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        buscaSalida(precede(cambiosRestantes));
                        mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin;
                fin;

                cogeN(4);
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion arranca(cambios) como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            arranca(sucede(cambios));
        fin
        sino inicio
            avanza;
            buscaSalida(cambios);
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        arranca(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
