iniciar-programa
define-nueva-instruccion media-vuelta como repetir 2 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;

define-nueva-instruccion realiza como
    inicio
        derecha;
        avanza;
        gira-izquierda;
    si frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
            avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
            inicio
            repetir 2 veces
                inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                fin;
                gira-izquierda;
            fin;
        fin
    sino
        inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            media-vuelta;
        fin;
    fin;

define-nueva-instruccion hasta-donde como
    inicio
        avanza;
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            media-vuelta;
            avanza;
            media-vuelta;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
    mientras frente-libre hacer avanza;
        media-vuelta;
        gira-izquierda;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
        inicio
            hasta-donde;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer
            inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                realiza;
            fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
