iniciar-programa
    define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        media-vuelta;
        gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion avanza-escalon como inicio
        gira-derecha;
        avanza;
        gira-izquierda;
        si frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
         repetir 2 veces inicio
          gira-izquierda;
           avanza;
          fin;
         gira-izquierda;
        fin;
        fin
        sino inicio
       gira-izquierda;
        avanza;
        media-vuelta;
        fin;
      fin;

    define-nueva-instruccion avanzar-hasta-esquina como inicio
        avanza;
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            media-vuelta;
            avanza;
            media-vuelta;
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
             fin;
             fin;

    inicia-ejecucion
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            avanzar-hasta-esquina;
            mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                deja-zumbador;
                avanza-escalon;
            fin;
           fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa


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