iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira(q) como repetir q veces gira-izquierda;

    define-nueva-instruccion tres como inicio
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
            deja-zumbador;
            avanza;
            gira(3);
            avanza;
            gira(1);
        fin;
        gira(2);
        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
    fin;

    define-nueva-instruccion dos como inicio
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
            deja-zumbador;
            avanza;
            gira(1);
            avanza;
            gira(3);
        fin;
        gira(2);
        repetir 2 veces avanza;
        gira(1);
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            gira(2);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira(3);
            avanza;
            gira(3);
            mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
            gira(1);
            mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            gira(2);
            avanza;
            gira(2);
        fin sino inicio
            gira(2);
            avanza;
            gira(3);
            avanza;
            mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            gira(2);
            avanza;
            gira(2);
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion uno como inicio
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces dos;
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces tres;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion c como inicio
       mientras derecha-libre o no-junto-a-zumbador hacer inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
            si derecha-libre entonces inicio
                avanza;
                gira(3);
                avanza;
                gira(1);
            fin;
        fin;
        gira(2);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(3);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(3);
    fin;

    define-nueva-instruccion b como inicio
        mientras izquierda-libre o no-junto-a-zumbador hacer inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
            si  izquierda-libre entonces inicio
                avanza;
                gira(1);
                avanza;
                gira(3);
            fin;
        fin;
        gira(1);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(3);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(2);
    fin;

    define-nueva-instruccion a como inicio
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            gira(3);
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                gira(2);
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira(3);
                mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                gira(2);
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                    gira(1);
                    avanza;
                    gira(3);
                    si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                fin;
                gira(3);
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira(3);
                mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                    deja-zumbador;
                    avanza;
                    gira(3);
                    avanza;
                    gira(1);
                fin;
                si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                    gira (2);
                    avanza;
                    uno;
                    apagate;
                fin sino inicio
                    apagate;
                fin;
            fin;
            gira-izquierda;
            b;
            gira-izquierda;
            mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
            gira(3);
            c;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        a;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
