iniciar-programa
    define-nueva-instruccion mediaVuelta como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion giraDerecha como inicio
        mediaVuelta;
        gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion avanzaEscalon como inicio
        giraDerecha;
        avanza;
        gira-izquierda;
        si frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                repetir 2 veces inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                fin;
                gira-izquierda;
            fin;
        fin
        sino inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            mediaVuelta;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion avanzaHastaEsquina como inicio
        avanza;
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            mediaVuelta;
            avanza;
            mediaVuelta;
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            avanzaHastaEsquina;
            mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                deja-zumbador;
                avanzaEscalon;
            fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa


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