iniciar-programa
    define-nueva-instruccion vuelta como inicio
       gira-izquierda;
       gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion derecha como inicio
       vuelta;
       gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion escalon como inicio
       derecha;
       avanza;
       gira-izquierda;
       si frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces inicio
          avanza;
          si junto-a-zumbador entonces inicio
             repetir 2 veces inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
             fin;
             gira-izquierda;
          fin;
       fin
       sino inicio
          gira-izquierda;
          avanza;
          vuelta;
       fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion esquina como inicio
       avanza;
       mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
       si junto-a-zumbador entonces inicio
          vuelta;
          avanza;
          vuelta;
          si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
       fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
       mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
          esquina;
          mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
             deja-zumbador;
             escalon;
          fin;
       fin;
       apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa