iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como
inicio
 repetir 3 veces
  gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion media-vuelta como
inicio
 repetir 2 veces
  gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion menos(x) como
inicio
 si si-es-cero(x) entonces
  inicio
   si orientado-al-sur y derecha-bloqueada y frente-bloqueado y ningun-zumbador-en-la-mochila entonces
    inicio
     media-vuelta;
     apagate;
    fin
    sino
    inicio
     si orientado-al-sur y frente-bloqueado y derecha-bloqueada y algun-zumbador-en-la-mochila entonces
      inicio
       gira-derecha;
       apagate;
      fin
     sino
      inicio
       mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
       mientras frente-libre hacer
        avanza;
       gira-izquierda;
       mientras frente-libre hacer
        avanza;
       gira-izquierda;
       apagate;
      fin;
    fin;
  fin
  sino
  inicio
   si frente-libre entonces
   inicio
    deja-zumbador;
    avanza;
    menos(precede(x));
   fin
   sino
   inicio
       si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada y algun-zumbador-en-la-mochila entonces
     inicio
      media-vuelta;
      deja-zumbador;
      mientras frente-libre hacer
       avanza;
      gira-derecha;
      si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces
       gira-derecha;
      apagate;
     fin;
    si izquierda-bloqueada entonces
     inicio
      si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
       deja-zumbador;
      media-vuelta;
      mientras frente-libre hacer
       avanza;
       menos(precede(x));
     fin
    sino
    inicio
     si derecha-bloqueada y algun-zumbador-en-la-mochila entonces
      inicio
       gira-derecha;
       apagate;
      fin
      sino
      inicio
     media-vuelta;
     deja-zumbador;
     mientras frente-libre hacer
      avanza;
     gira-derecha;
     avanza;
     gira-derecha;
     menos(precede(x));
     fin;
    fin;
  fin;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion funcion(x) como
inicio
 si junto-a-zumbador entonces
  inicio
   coge-zumbador;
   si frente-libre entonces
   inicio
    avanza;
    funcion(sucede(x));
   fin
   sino
   inicio
    media-vuelta;
    mientras frente-libre hacer
     avanza;
    gira-derecha;
    si frente-libre entonces
    inicio
    avanza;
    gira-derecha;
    fin;
    funcion(sucede(x));
   fin;
  fin
  sino
  inicio
   si frente-bloqueado y orientado-al-oeste entonces
    gira-izquierda;
   menos(x);
  fin;

fin;
    inicia-ejecucion
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada y junto-a-zumbador entonces
     inicio
      mientras no-orientado-al-oeste hacer
       gira-izquierda;
      apagate;
     fin;
    mientras no-orientado-al-sur o frente-libre hacer
    inicio
     si junto-a-zumbador entonces
      coge-zumbador;
     si frente-libre entonces
     inicio
     avanza;
     fin
     sino
      inicio
       media-vuelta;
       mientras frente-libre hacer
        avanza;
       gira-izquierda;
       si frente-libre entonces
       inicio
       avanza;
       gira-izquierda;
       fin
       sino
       inicio
        gira-derecha;
       fin;
     fin;
   fin;

  media-vuelta;
  mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
  inicio
   deja-zumbador;
   si frente-libre entonces
    inicio
     avanza;
    fin
   sino
    inicio
     media-vuelta;
     mientras frente-libre hacer
      avanza;
     gira-derecha;
     si frente-libre entonces
     inicio
     avanza;
     gira-derecha;
     fin;
    fin;
  fin;

  mientras no-orientado-al-este hacer
   gira-izquierda;
  mientras frente-libre hacer
   avanza;
  mientras no-orientado-al-sur hacer
   gira-izquierda;
  mientras frente-libre hacer
   avanza;
  media-vuelta;

  funcion(0);


        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
