iniciar-programa
define-nueva-instruccion norte como inicio  mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda; fin;
define-nueva-instruccion sur como inicio  mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda; fin;
define-nueva-instruccion este como inicio  mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda; fin;
define-nueva-instruccion oeste como inicio  mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda; fin;
define-nueva-instruccion orientate como
inicio
    sur;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    oeste;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    norte;
fin;
define-nueva-instruccion dejar como
inicio
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    inicio
        si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        si junto-a-zumbador y frente-libre entonces avanza;
        si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces
        inicio
            sur;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            este;
            si frente-libre entonces avanza;
            norte;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion buscar como
inicio
    mientras frente-libre o derecha-libre hacer
    inicio
       si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
       si frente-bloqueado y no junto-a-zumbador entonces
       inicio
           sur;
           mientras frente-libre hacer avanza;
           este;
           si frente-libre entonces avanza;
           norte;
       fin;
       mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    orientate;
fin;
define-nueva-instruccion compara(n) como
inicio
    si si-es-cero(n) y no junto-a-zumbador entonces inicio
        norte;
        apagate;
    fin;
    si si-es-cero(n) y  junto-a-zumbador entonces inicio
        oeste;
        apagate;
    fin;
    si no si-es-cero(n) y  no junto-a-zumbador entonces inicio
        este;
        apagate;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        compara(precede(n));
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion cb(n) como inicio
si no junto-a-zumbador entonces inicio
si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
    orientate;
    cb(sucede(n));
fin;
mientras frente-libre o derecha-libre hacer
inicio
    si no junto-a-zumbador entonces inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            cb(sucede(n));
        fin sino inicio
            sur;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            este;
            si frente-libre entonces avanza;
            norte;
            cb(sucede(n));
        fin;
    fin;
fin;
fin sino inicio
    orientate;
    buscar;
    orientate;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    compara(n);
fin;
fin;
define-nueva-instruccion orientar como inicio
    este;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
        norte;
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;

    fin sino inicio
    oeste;
    si frente-libre entonces avanza;
    norte;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces
    inicio
        sur;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        este;
        si frente-libre entonces avanza;
        norte;
    fin;
    cb(0);
fin;
    inicia-ejecucion
    orientate;
        buscar;
        si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
            este;
            apagate;
        fin;
        dejar;
        orientate;
        orientar;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
