iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion camina como inicio
si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    si derecha-bloqueada entonces inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            camina;
        fin sino inicio
            si izquierda-libre entonces inicio
                gira-izquierda;
        fin sino inicio
        deja-zumbador;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            fin;
        fin;
    fin;
fin sino inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    avanza;
fin;
camina;
fin;
fin;
inicia-ejecucion
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    mientras no derecha-bloqueada hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    camina;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
    gira-izquierda;
    si izquierda-bloqueada y junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    fin;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
    si izquierda-libre entonces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
     si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
    si izquierda-bloqueada y frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
    gira-izquierda;
    si izquierda-libre y no-junto-a-zumbador entonces inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    fin;

    fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
