iniciar-programa
define-nueva-instruccion gi como inicio
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion mv como inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion gd como inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion busqueda como inicio
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    deja-zumbador;
    si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada y frente-bloqueado entonces deja-zumbador;
        repetir 4 veces inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                busqueda;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion busquedacoge como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
        repetir 4 veces inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                busquedacoge;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin;
            gira-izquierda;
            si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada y frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
        mv;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            mv;
            apagate;
        fin;
        mv;
    fin;
    busqueda;
    busquedacoge;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
