iniciar-programa

define-nueva-instruccion gira(g) como inicio
repetir g veces gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion dejar como inicio
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    deja-zumbador;
        repetir 4 veces inicio
            si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            dejar;
            gira(2);
            avanza;
            gira(2);
            fin sino inicio
                si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
                deja-zumbador;
                fin;
            fin;
        gira(1);
        fin;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion quitar como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
        repetir 4 veces inicio
            si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            quitar;
            gira(2);
            avanza;
            gira(2);
            fin;
        gira(1);
        fin;
    fin;
fin;

    inicia-ejecucion

        si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
        si frente-bloqueado entonces gira(2);
            si frente-libre entonces inicio
                 si frente-bloqueado entonces inicio
                     si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
                     deja-zumbador;
                     gira(2);
                     avanza;
                     deja-zumbador;
                     apagate;
                     fin;
                 fin;
            fin sino inicio
            apagate;
            fin;
        gira(2);
        fin;
    dejar;

    si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        deja-zumbador;
        fin;
    deja-zumbador;
    fin;

    quitar;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
