iniciar-programa
    define-nueva-instruccion sur como mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;

    define-nueva-instruccion checar como inicio
        si izquierda-bloqueada entonces inicio
            gira-izquierda; gira-izquierda; gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
                si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
            fin;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion avanzar como inicio
        si izquierda-bloqueada y frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin sino inicio
            si izquierda-libre entonces inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
            fin sino inicio
                si derecha-libre entonces inicio
                    repetir 3 veces inicio
                        gira-izquierda;
                    fin;
                    avanzA;
                fin sino inicio
                    gira-izquierda; gira-izquierda; gira-izquierda;
                    checar;
                    gira-izquierda; gira-izquierda; gira-izquierda;
                    si no junto-a-zumbador entonces
                    deja-zumbador;
                    avanza;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion marcar como inicio
        sur;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            si frente-bloqueado entonces apagate;
        fin;
        repetir 4 veces inicio
            deja-zumbador;
        fin;
        mientras izquierda-libre hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        avanzar;
    fin;

    define-nueva-instruccion recorrer(n) como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            recorrer(sucede(n));
        fin sino inicio
            si si-es-cero(n) entonces inicio
                checar;
                avanzar;
            fin sino inicio
                si si-es-cero(precede(precede(n))) entonces inicio
                    checar;
                    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
                        deja-zumbador;
                    fin;
                    apagate;
                fin sino inicio
                    si si-es-cero(precede(n)) entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        checar;
                        avanzar;
                    fin sino inicio
                        repetir precede(n)veces inicio
                            deja-zumbador;
                        fin;
                        checar;
                        avanzar;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
        recorrer(0);
    fin;

    inicia-ejecucion
        marcar;
        recorrer(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
