iniciar-programa
    define-nueva-instruccion norte como inicio
        mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

  define-nueva-instruccion sur como inicio
        mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
            gira-izquierda;
       fin;
    fin;

  define-nueva-instruccion este como inicio
        mientras no-orientado-al-este hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

  define-nueva-instruccion oeste como inicio
        mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

  define-nueva-instruccion marcar como inicio
      si no-junto-a-zumbador entonces inicio
         deja-zumbador;
         norte;
         si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            marcar;
            sur;
            avanza;
         fin;
         sur;
         si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            marcar;
            norte;
            avanza;
         fin;
         este;
         si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            marcar;
            oeste;
            avanza;
         fin;
         oeste;
         si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            marcar;
            este;
            avanza;
         fin;
      fin;
  fin;



  define-nueva-instruccion desmarcar como inicio
      si junto-a-zumbador entonces inicio
        si frente-libre o izquierda-libre o derecha-libre entonces inicio
          coge-zumbador;
          norte;
          si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            desmarcar;
            sur;
            avanza;
          fin;
          sur;
          si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            desmarcar;
            norte;
            avanza;
          fin;
          este;
          si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            desmarcar;
            oeste;
            avanza;
          fin;
          oeste;
          si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            desmarcar;
            este;
            avanza;
          fin;
         fin;
      fin;
  fin;

    define-nueva-instruccion ajustar como inicio
       repetir 4 veces inicio
         gira-izquierda;
         si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
               deja-zumbador;
            fin;

         fin;
       fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion orientarSalida como inicio
      si frente-bloqueado entonces inicio
         gira-izquierda;
      fin;
      si frente-bloqueado entonces inicio
         gira-izquierda;
      fin;
      si frente-bloqueado entonces inicio
         gira-izquierda;
      fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion eliminaunoporuno como inicio
       repetir 4 veces inicio
          si frente-bloqueado entonces inicio
            gira-izquierda;
          fin;
       fin;
       si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
          coge-zumbador;
       fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        marcar;
        orientarSalida;
        desmarcar;
        ajustar;
        eliminaunoporuno;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa














