iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(n) como
inicio
    repetir n veces gira-izquierda;
fin;
(*INICIO COMPROBACION-------------------*)
define-nueva-instruccion comprueba como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
            inicio
                apagate;
            fin
            sino
            inicio
                coge-zumbador;
                apagate;
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            deja-zumbador;
        fin;
    fin;
fin;
(* INICIA ESQUINAS --------------------*)
define-nueva-instruccion esquinas como
inicio
    si (frente-libre y derecha-bloqueada)  entonces
    inicio
        avanza;
        comprueba;
        esquinas;
    fin;
    si derecha-libre entonces
    inicio
        gira(3);

        avanza;
        comprueba;
        esquinas;
    fin;
    si (izquierda-libre y frente-bloqueado)  entonces
    inicio
        gira(1);

        avanza;
        comprueba;
        esquinas;
    fin;
    si (izquierda-bloqueada y frente-bloqueado) y derecha-bloqueada entonces
    inicio
        gira(2);
        si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        si (izquierda-bloqueada y frente-bloqueado) y derecha-bloqueada entonces si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        gira(2);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(2);
        esquinas;
    fin;
fin;
(* FIN DE ESQUINAS  ---------------------*)
    inicia-ejecucion
    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
    inicio
    gira(2);
    si frente-bloqueado entonces apagate;
    fin;
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira(1);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-este hacer gira(1);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras derecha-libre hacer gira(1);
    mientras frente-libre hacer avanza;

    gira(2);
    repetir 2 veces deja-zumbador;
    esquinas;
    si izquierda-libre o frente-libre o derecha-libre entonces coge-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
