iniciar-programa
    define-nueva-instruccion g(z) como repetir z veces gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion kamion(n) como inicio
        si junto-a-zumbador y orientado-al-norte  entonces inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
            g(2);
            deja-zumbador;
            avanza;
            g(2);
            kamion(sucede(n));
        fin;
        si junto-a-zumbador y orientado-al-sur entonces inicio
            si si-es-cero (n) entonces inicio
            fin
            sino inicio
            coge-zumbador;
            kamion(precede(n));
            fin;
        fin;
        si  orientado-al-este  entonces inicio
            si frente-libre entonces avanza;
           si frente-bloqueado  entonces inicio
                si junto-a-zumbador entonces sal-de-instruccion;
                g(1);
                repetir n veces deja-zumbador;
                sal-de-instruccion;
                fin;

            mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces kamion(n);
            si no junto-a-zumbador y derecha-libre entonces inicio
                g(2);
                avanza;
                avanza;
                kamion(n);
            fin;
        fin;
        si  orientado-al-norte y derecha-libre entonces inicio
            inicio
                avanza;
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    coge-zumbador;
                    g(2);
                    avanza;
                    deja-zumbador;
                    g(2);
                    avanza;
                fin;
                g(2);
                avanza;
                g(2);
            fin;
            si derecha-libre entonces inicio
            g(2);
            avanza;
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces kamion(n);
            si no junto-a-zumbador y derecha-libre entonces inicio
                g(2);
                avanza;
                mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
                kamion(n);
            fin;
            fin;
        fin;
        si  orientado-al-sur entonces inicio
            g(2);
            avanza;
            mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
            kamion(n);
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion contar(n) como inicio
        si junto-a-zumbador y derecha-libre entonces inicio
            coge-zumbador;
            contar(sucede(n));
        fin;
        si si-es-cero (n) entonces inicio
            mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            apagate;
        fin;
        si derecha-libre entonces kamion(n);
        si junto-a-zumbador y derecha-bloqueada entonces inicio
            coge-zumbador;
            contar(precede(n));
        fin;
        si no junto-a-zumbador entonces inicio
            repetir n veces deja-zumbador;
            mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
            apagate;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        contar(0);
    termina-ejecucion
finalizar-programa
