iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
    repetir 3 veces inicio
        gira-izquierda;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
        deja-zumbador;
        fin;
     fin;
fin;
define-nueva-instruccion voltea como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion coge-zumbadores como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        coge-zumbadores;
     fin;
 fin;
define-nueva-instruccion recoge como inicio
    mientras no(izquierda-bloqueada y frente-bloqueado y derecha-bloqueada) o no(derecha-libre y izquierda-libre) hacer inicio
         mientras frente-libre y (izquierda-bloqueada o derecha-bloqueada) hacer inicio
             coge-zumbadores;
             avanza;
         fin;
         si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
             gira-derecha;
          fin;
          si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
              gira-izquierda;
          fin;
        si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada y frente-bloqueado entonces inicio
            voltea;
         fin;
         si izquierda-libre y derecha-libre entonces inicio
             mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                 deja-zumbador;
             fin;
             apagate;
        fin;
    fin;
 fin;
 define-nueva-instruccion deja-zumbadores como inicio
       mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                 deja-zumbador;
             fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        apagate;
    fin;
        mientras frente-libre y (izquierda-bloqueada o derecha-bloqueada) hacer inicio
            deja-zumbador;
            avanza;
        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-libre entonces inicio
            gira-izquierda;
            deja-zumbador;
         fin;
         si izquierda-bloqueada y frente-bloqueado y derecha-libre entonces inicio
             gira-derecha;
         fin;
         fin;
         si izquierda-libre y derecha-libre entonces inicio
             si frente-libre entonces inicio
                 coge-zumbador;
                 avanza;
                deja-zumbadores;
             voltea;
            avanza;
            avanza;
        fin sino inicio
            si izquierda-libre entonces inicio
                gira-izquierda;
                 coge-zumbador;
                avanza;
                deja-zumbadores;
                voltea;
                avanza;
                gira-derecha;
                coge-zumbadores;
                avanza;
            fin sino inicio
                si derecha-libre entonces inicio
                    gira-derecha;
                    coge-zumbadores;
                    avanza;
                    deja-zumbadores;
                    voltea;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                fin;
           fin;
      fin;
             si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                 recoge;
              fin;
         fin;
       apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
