iniciar-programa


define-nueva-instruccion final como inicio
 mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        final;
        deja-zumbador;
    fin;
    si derecha-bloqueada y izquierda-libre entonces inicio
        gira-izquierda;
        final;
        deja-zumbador;
    fin;
     si izquierda-bloqueada y derecha-libre entonces inicio
        gira-izquierda;
        deja-zumbador;
        deja-zumbador;
        final;
        deja-zumbador;
    fin;

 fin;
 si junto-a-zumbador y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
     coge-zumbador;
     apagate;
 fin;
 si junto-a-zumbador y (derecha-bloqueada o izquierda-bloqueada) entonces inicio
        coge-zumbador;
        gira-izquierda;
        final;
        deja-zumbador;
 fin;
fin;



    inicia-ejecucion
            final;
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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