iniciar-programa
define-nueva-instruccion contar como
inicio
si no junto-a-zumbador entonces
    inicio
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        contar;
        deja-zumbador;
        fin
    sino
    inicio
        si derecha-bloqueada entonces
        inicio
            gira-izquierda;
            contar;
            deja-zumbador;
        fin
        sino
           inicio
               repetir 3 veces
               gira-izquierda;
               contar;
               repetir 3 veces
               deja-zumbador;
           fin;
      fin;
   fin;
   fin;
   inicia-ejecucion
   contar;
   coge-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
