iniciar-programa

    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        repetir 3 veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion busca-salida como inicio
        si frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces inicio
            avanza;
            busca-salida;
            deja-zumbador;
        fin sino inicio
            si izquierda-bloqueada entonces inicio
                gira-derecha;
                busca-salida;
                deja-zumbador;
                deja-zumbador;
                deja-zumbador;
            fin sino inicio
                si derecha-bloqueada entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    busca-salida;
                    deja-zumbador;
                fin
            fin;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
            busca-salida;
        fin;
        coge-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
