iniciar-programa
define-nueva-instruccion cuentta como inicio
si no-junto-a-zumbador entonces inicio
si frente-libre entonces avanza;
cuentta;
si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
fin

fin;
define-nueva-instruccion cuenta como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
cuenta;
si frente-libre entonces avanza;
fin        
sino inicio
si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
fin;

fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    si frente-libre entonces repetir 4 veces inicio
    cuenta;
    si no-junto-a-zumbador entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
    si no-junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    si frente-libre entonces avanza;
    cuentta;
    si orientado-al-oeste entonces gira-izquierda;
    fin;
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    si junto-a-zumbador y no-orientado-al-este entonces inicio
    si frente-libre entonces avanza;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    si junto-a-zumbador y orientado-al-este entonces inicio
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    si no-junto-a-zumbador entonces apagate;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
    si algun-zumbador-en-la-mochila y frente-bloqueado entonces deja-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
