iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(n) como repetir n veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion bola2 como
inicio
    repetir 2 veces avanza;
    deja-zumbador;
    repetir 4 veces
    inicio
    gira(1);
    avanza;
    gira(1);
    avanza;
    deja-zumbador;
    gira(2);
     gira(1);
    avanza;
    gira(1);
    avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    gira(3);
    fin;
    apagate;
fin;
define-nueva-instruccion bola1 como
inicio
    avanza;
    deja-zumbador;
    gira(2);
    repetir 2 veces avanza;
    deja-zumbador;
    gira(2);
    avanza;
    gira(1);
    avanza;
    deja-zumbador;
    gira(2);
    repetir 2 veces avanza;
    deja-zumbador;
    apagate;
fin;
define-nueva-instruccion checa como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    si no junto-a-zumbador entonces bola1 sino
    inicio
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    si no junto-a-zumbador entonces bola2;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion bola como
inicio
    gira(1);
    avanza;
    gira(1);
    avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces
    inicio
        deja-zumbador;
        gira(2);
        bola;
    fin
    sino gira(3);
fin;
define-nueva-instruccion radio como
si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
inicio
    deja-zumbador;
    si frente-libre entonces avanza;
    radio;
fin;
    inicia-ejecucion
    si no-junto-a-zumbador entonces
    inicio
        deja-zumbador;
        apagate;
    fin;
    checa;
    repetir 2 veces deja-zumbador;
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira(1);

    avanza;
    gira(3);
    avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    gira(3);
    avanza;
    gira(3);
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    gira(3);
    avanza;
    radio;
    gira(2);
    si no-junto-a-zumbador entonces avanza;

    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    inicio
        coge-zumbador;
        avanza;
    fin;
    gira(1);
    avanza;
    gira(1);
    avanza;
    coge-zumbador;
    gira(2);
    avanza;
    gira(3);
    avanza;
    avanza;
    radio;
    gira(2);
    si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    inicio
        coge-zumbador;
        avanza;
    fin;
    avanza;
    gira(1);
    avanza;
    coge-zumbador;
    gira(2);
    avanza;
    gira(3);
    avanza;
    gira(1);
    avanza;
    radio;
    gira(2);
    si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    inicio
        coge-zumbador;
        avanza;
    fin;
    gira(3);
    avanza;
    gira(1);
    avanza;
    coge-zumbador;
    gira(2);
    avanza;
    gira(1);
    radio;
    gira(2);
    si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    inicio
        coge-zumbador;
        avanza;
    fin;
    gira(3);
    avanza;
    gira(3);
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    gira(2);
    avanza;
    gira(3);
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    repetir 4 veces bola;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
