iniciar-programa
define-nueva-instruccion mide como
inicio
   si junto-a-zumbador entonces
   inicio
      coge-zumbador;
      mide;
      avanza;
      si algun-zumbador-en-la-mochila entonces  deja-zumbador;
   fin;
fin;
define-nueva-instruccion devuelve como
inicio
   si junto-a-zumbador entonces
   inicio

      si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
      avanza;
      devuelve;                       
      si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
   fin;
fin;

    inicia-ejecucion
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    repetir 4 veces
    inicio
       mide;
       si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
       repetir 2 veces gira-izquierda;
       devuelve;
       gira-izquierda;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    gira-izquierda;
    repetir 4 veces
    inicio
    avanza;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer
       inicio                                                   
          gira-izquierda;
          avanza;
          si no-junto-a-zumbador entonces
          inicio
             repetir 3 veces gira-izquierda;
             si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
             avanza;
          fin;
       fin;
    fin;
    fin
    sino
    deja-zumbador;
    apagate;
    apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
