iniciar-programa
define-nueva-instruccion radio como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
radio;
avanza;
deja-zumbador;

fin;
fin;
define-nueva-instruccion radio2 como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
 coge-zumbador;
avanza;
radio2;
 avanza;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion dos como inicio
  gira-izquierda;
  gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion gira como inicio
  gira-izquierda;
  si frente-libre entonces inicio
  avanza;
  fin;
fin;
define-nueva-instruccion junto como inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
 dos;
 gira;
 gira;
 fin;
 fin;
 define-nueva-instruccion inferior como inicio
  si frente-libre entonces inicio
  avanza;
  fin;
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    gira;
    gira;
    deja-zumbador;
    gira;
    gira-izquierda;
dos;
 mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
 avanza;
 si no-junto-a-zumbador entonces inicio
 mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
      si junto-a-zumbador entonces inicio
      gira-izquierda;
gira;
gira;
 deja-zumbador;
 fin;
 dos;
 gira;
      mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
     gira;
     gira;
    deja-zumbador;
    gira;
    gira-izquierda;
dos;
 fin;
 fin;
 fin;
 fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        radio;
        dos;
        si frente-libre entonces inicio
        avanza;

        radio2;
        avanza;
         deja-zumbador;
        dos;
        avanza;
        gira;
        deja-zumbador;
       dos;
        avanza;
        gira-izquierda;
        fin;
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
        si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
       gira;
       gira;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        deja-zumbador;
        avanza;
        fin;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        avanza;
        fin;
        dos;
        avanza;
        gira;
        deja-zumbador;
       fin;
       fin;
       dos;
        avanza;
        gira-izquierda;
        fin;
        fin;
        junto;
        gira;
        si frente-libre entonces inicio
        gira;
        fin;
        inferior;
        fin
        sino inicio
         si no-junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
          deja-zumbador;
         fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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