iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
gira-izquierda;
fin;
    inicia-ejecucion
    si orientado-al-norte entonces inicio
    gira-derecha;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    gira-derecha;
    fin;
    fin;
    si orientado-al-sur entonces inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    gira-derecha;
    fin;
    fin;
    si orientado-al-este entonces inicio
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    gira-derecha;
    fin;
    fin;
    si orientado-al-oeste entonces inicio
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    gira-derecha;
    fin;
    fin;
      mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
      mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    si no junto-a-zumbador y frente-libre y derecha-libre entonces inicio
    deja-zumbador;
    gira-derecha;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
    deja-zumbador;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    si frente-bloqueado entonces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    si no junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces inicio
    deja-zumbador;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
    gira-derecha;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
    si no junto-a-zumbador entonces inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    si no junto-a-zumbador entonces inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    fin;
    si junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
    gira-derecha;
    fin;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio

    apagate;
    fin;
    fin;
    fin;
    fin;
    fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
