iniciar-programa
define-nueva-instruccion orienta como inicio
mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
gira-izquierda;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion gira como inicio
si frente-bloqueado y derecha-libre o izquierda-libre entonces inicio
mientras frente-bloqueado hacer inicio
gira-izquierda;
fin;
fin
sino inicio
deja-zumbador;
apagate;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion deja como inicio
si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
si frente-libre entonces inicio
avanza;
fin
sino inicio
gira;
fin;
gira-izquierda;
si frente-libre entonces inicio
avanza;
fin
sino inicio
gira;
fin;
si no-junto-a-zumbador entonces inicio
deja-zumbador;
fin;
si frente-libre entonces inicio
avanza;
fin
sino inicio
gira;
fin;
repetir 3 veces gira-izquierda;
si frente-libre entonces inicio
avanza;
fin
sino inicio
gira;
mientras frente-libre hacer inicio avanza;
si frente-bloqueado entonces inicio
si no-junto-a-zumbador entonces inicio
deja-zumbador;
gira;
deja;
fin
sino inicio
apagate;
fin;
fin;
fin;
fin;
si no-junto-a-zumbador entonces inicio
deja-zumbador;
si frente-bloqueado entonces inicio
gira;
mientras frente-libre hacer inicio avanza;
si junto-a-zumbador  entonces inicio
apagate;
fin;
fin;
fin;
fin;
fin;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion tache como inicio
orienta;
si frente-libre entonces inicio
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
si frente-bloqueado entonces inicio
gira;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
mientras  frente-bloqueado y (izquierda-bloqueada o derecha-bloqueada)  hacer inicio
deja-zumbador;
gira;
deja;
fin;
fin;
fin
sino inicio
gira;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
si frente-bloqueado entonces inicio
gira;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
mientras  frente-bloqueado y (izquierda-bloqueada o derecha-bloqueada)  hacer inicio
deja-zumbador;
gira;
deja;
fin;
fin;
fin;
fin;

    inicia-ejecucion
    tache;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
 