iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira como inicio
    repetir 2 veces inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion derecha como inicio
    repetir 3 veces inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion orientar como inicio
    mientras no orientado-al-oeste hacer inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
        gira;
    fin;
    fin sino inicio
        derecha;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion tache como inicio
    si frente-libre y derecha-libre entonces inicio
        deja-zumbador;
        avanza;
            derecha;
            avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
   fin;
    inicia-ejecucion
    orientar;
    si (frente-bloqueado y derecha-bloqueada) y izquierda-bloqueada entonces inicio
        deja-zumbador;
        apagate;
    fin;
    mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
        tache;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
        gira-izquierda;
        deja-zumbador;
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    deja-zumbador;
    gira-izquierda;
    avanza;
    fin;
    mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        deja-zumbador;
        fin;
        derecha;
        avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
         deja-zumbador;
        derecha;
        avanza;
        fin;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
            deja-zumbador;
        fin;
    fin;
    apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
