iniciar-programa
    inicia-ejecucion

    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;

    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces deja-zumbador;

    mientras algun-zumbador-en-la-mochila y no-junto-a-zumbador y izquierda-bloqueada y frente-libre hacer
        inicio
        mientras frente-libre hacer
            inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
            si frente-libre entonces avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-izquierda;
            mientras derecha-bloqueada y orientado-al-norte y frente-bloqueado hacer
                inicio
                si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                fin;
            fin;
        fin;

     repetir 2 veces gira-izquierda;

     mientras algun-zumbador-en-la-mochila y derecha-bloqueada y frente-libre hacer
        inicio
        mientras frente-libre hacer
            inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            mientras izquierda-bloqueada y orientado-al-norte y frente-bloqueado hacer
                inicio
                si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                fin;
            fin;
        fin;






        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
