iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion tache como inicio
    si orientado-al-norte entonces inicio
    media-vuelta;
    fin;
    si orientado-al-este entonces inicio
    gira-derecha;
    fin;
    si orientado-al-oeste entonces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    si orientado-al-sur entonces inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    deja-zumbador;
    gira-derecha;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    deja-zumbador;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    deja-zumbador;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    deja-zumbador;
    media-vuelta;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila y frente-libre hacer inicio
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-derecha;
    mientras no junto-a-zumbador hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    fin;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-derecha;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila y frente-libre hacer inicio
    avanza;
    gira-derecha;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras no junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    si algun-zumbador-en-la-mochila y frente-libre y derecha-libre o izquierda-libre entonces inicio
    tache;
    fin;
    apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
