iniciar-programa
    inicia-ejecucion

    mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras no izquierda-bloqueada hacer inicio
    si  no junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila  entonces  deja-zumbador;
    si no algun-zumbador-en-la-mochila entonces apagate;
    si junto-a-zumbador entonces avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer  avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras no derecha-bloqueada hacer inicio
    si no junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila  entonces  deja-zumbador;
    si no algun-zumbador-en-la-mochila entonces apagate;
    si junto-a-zumbador entonces avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
