iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y frente-bloqueado entonces
    inicio
    deja-zumbador;
    apagate;
    fin;
    mientras no-orientado-al-oeste hacer
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer
    avanza;
    si frente-bloqueado y orientado-al-oeste entonces
    mientras no-orientado-al-norte hacer
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer
    avanza;


    si frente-bloqueado y orientado-al-norte entonces
    mientras no-orientado-al-este hacer
    gira-izquierda;

    mientras no-junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    inicio
    mientras no-junto-a-zumbador hacer
    inicio
    mientras no-orientado-al-este hacer
    gira-izquierda;
    deja-zumbador;
    si frente-libre entonces
    avanza;
    mientras no-orientado-al-sur hacer
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces
    avanza;
    fin;

    mientras frente-bloqueado hacer
    mientras no-orientado-al-norte hacer
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer
    avanza;
    si frente-bloqueado entonces
    gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer
    inicio
    mientras no-orientado-al-oeste hacer
    gira-izquierda;
    deja-zumbador;
    si frente-libre entonces
    avanza;
    mientras no-orientado-al-sur hacer
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
    mientras no-orientado-al-oeste hacer
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces
    avanza;
    mientras no-orientado-al-sur hacer
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces
    avanza;
    fin;


    fin;

    fin;



        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
