iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
    inicia-ejecucion
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
     mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
     mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
     mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    si orientado-al-norte y izquierda-bloqueada y no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces gira-derecha;
    si junto-a-zumbador y frente-libre entonces avanza;
    si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
    si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    mientras junto-a-zumbador y derecha-bloqueada y no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        mientras orientado-al-sur hacer inicio
        mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
        si orientado-al-sur y no-junto-a-zumbador y izquierda-bloqueada entonces deja-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces gira-derecha;
        si junto-a-zumbador y frente-libre entonces avanza;
        si orientado-al-oeste entonces gira-derecha;
        si no-junto-a-zumbador y frente-libre entonces avanza;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
         mientras orientado-al-norte hacer inicio
         si junto-a-zumbador entonces gira-izquierda;
         si orientado-al-oeste y frente-libre entonces avanza;
         si orientado-al-oeste entonces gira-derecha;
         si frente-libre entonces avanza;
         si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
         si izquierda-bloqueada y frente-bloqueado entonces apagate;
         fin;
         si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces apagate;
        fin;
        si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces apagate;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
